信电号角系列学术报告:Improving Regrasp Algorithms to Analyze the Utility of Work Surfaces in a Workcell
日期:2017-01-07          查看次数:

  报 告 人:万伟伟  日本产业技术综合研究所(AIST),终身研究员

  报告时间:201718日上午11:20 - 12:10

  地    点:中国农业大学信电楼信电406录播交流厅

  报告摘要:

  The goal of this paper is to develop a regrasp planning algorithm general enough to perform statistical analysis with thousands of experiments and arbitrary mesh models. We focus on pick-and-place regrasp which reorients an object from one placement to another by using a sequence of pick-ups and place-downs. We improve the pick-and-place regraspapproach developed in 1990s and analyze its performance in robotic assembly with different work surfaces in the workcell. Our algorithm will automatically compute the stable placements of an object, find several force-closure grasps, generate a graph of regrasp actions, and search for regrasp sequences. We demonstrate the advantages of our algorithm with various mesh models and use the algorithm to evaluate the completeness, the cost and the length of regrasp sequences with different mesh models and different assembly tasks in the presence of different work surfaces. Our results show that spare work surfaces are beneficial to assembly. Tilted work surfaces are only sometimes beneficial, depending on the objects.

报告人简介:万伟伟
世界机器人研究第一梯队的日本产业技术综合研究所(AIST),终身研究职位,唯一中国籍终身研究员。
博士(2010-2013):东京大学(日本),智能机械信息专业
硕士(2007-2010):北京大学,信号与信息处理专业
本科(2003-2007):中国农业大学,计算机科学与技术专业
研究方向:机器人操作与控制
发表各类论文40余篇,其中SCI/EI30
日本发明专利2项
机器人领域顶级期刊5篇(RA-L,T-ASE)
顶级国际会议12篇(ICRA,IROS)
承担或参与日本政府各项课题9项,到账资金3000余万日元
研究成果被IEEE Spectrum采访报道
IEEE日本青年学者奖
IEEE RCAR2016 国际会议最佳论文Finalist
学术兼职
担任机器人领域顶级国际会议IROS出版物副主编
担任IEEE ROBIO与ICRAE等国际会议程序委员会委员
担任IEEE技术委员会成员
IEEE Technical Committee on Robotic Hands, Grasping, and Manipulation
IEEE Technical Committee on Bio-mechatronics and Bio-robotics Systems
以主要发起人组织国际学术研讨会2次
担任香港研究资助局特邀项目评审专家
担任IEEE TRO,RALTASEICRAIROS等机器人领域顶级期刊或会议的审稿人,参与15类国际期刊或会议的审稿工作
联系人:吕春利
电  话:15911081765
主  办:中国农业大学计算机工程系
欢迎广大师生参加!

  

  
  
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